1.带有内齿圈的刚性齿轮，它相当于行星系中的中心轮；
2.带有外齿圈的柔性齿轮，它相当于行星齿轮；
3.波发生机，它相当于行星架。
而谐波减速机使用，通常采用波发生机主动、刚轮固定、柔轮输出形式。谐波减速器价格是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动，它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。其中，刚轮：齿数略大于柔轮的齿数；柔轮：可产生较大弹性变形的薄壁齿轮；波发生机：H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧；波发生机的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生机装入柔轮内圆时，迫使柔轮的剖面由原先的圆形产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴两端附近的柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴两端附近轮齿完全不接触，处于脱开状态。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。 当波发生机连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地过程中不断改变各自的工作状态，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生机H相反方向的缓慢旋转。产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生机与柔轮的运动传递。工作时，固定刚轮，由电机带动波发生机转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。在传动过程中，波发生机转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。
波加速机传动的原理在于柔性齿轮与刚性齿轮的齿数差。
因为齿数不一样，那么当啮合点从0°转动一些角度的时候，内齿和外齿不可能完全啮合的，这可以参照，假设内齿和外齿齿数完全一样，波发生机转动90°使得90°位置的齿啮合时，原来在0°啮合的齿位置是不变的，然而两个齿轮齿数不一样，所以0°的内齿会随着波发生机的转动向反方向转动。谐波减速器价格在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用最广的一种。