减速机原理：柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过弧长必须相等。机器人关节减速器我国对机器人关节减速器的研究相比国外较晚，技术不成熟，与国外先进技术存在较大差距，形成了精密减速器不能自给自足的局面，严重依赖进口。这严重制约了我国工业机器人的发展，特别是在我国工业机器人逐渐产业化时期，工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距角位移，这个角位移正是减速器输出轴的转动，从而实现了减速目的。

结构特点：体积小、重量轻、传动比大、精度高、传动平稳、效率高
应用领域：轻型工业机器人/机械臂、精密测量装置、对体积有要求的精密传动系统
零部件构成：
谐波减速机润滑要求
极压抗磨性：
谐波减速机需频繁启停且经常往复运动，易产生磨损，导致精度降低，所以要求润滑脂必须具有优异的极压抗磨性能。谐波传动减速器承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。
热稳定性能：
工业机器人关节结构紧凑，散热性较差，长时间连续工作造成关节部位温度较高。要求润滑脂具有良好的热稳定性和氧化安定性。
长寿命：
谐波减速机需要频繁地启动和在较小的空间里进行往复运动，承受高速高负荷运行，由此要求油脂必须具备长寿命润滑，不积碳、不变色，不分油。
降噪性：
谐波减速机由于传动齿轮的摩擦、振动以及碰撞会产 生强烈的噪音，要求润滑脂必须要有极强的油膜 厚度和附着力，有效降低噪音。
润滑脂磨斑直径对比
DRSL SK-1A润滑脂采用合成油作为基础油，具备更好的低温性能和润滑性能；有机钼复配添加剂具有优异的抗磨极压性能，同时又不会腐蚀金属，能有效的提升谐波齿轮箱的使用寿命。