谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。三个构件可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速，也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动
　　当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时：柔轮在椭圆凸轮作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在波发生器长轴与短轴的区间，柔轮轮齿与刚轮轮齿有的处于半啮合状态，称为啮入；有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态，称为啮出。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的齿数少2，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。
机器人减速机一般用谐波减速机与RV减速机，还是径差子减速机。谐波减速机工艺性差，包括日本在内改良还不断；RV减速机工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速机也是RV减速机之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速机传动比可达无穷大，体积比是谐波减速机之二分一，谐波减速机柔性传动，径差子减速机刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速机，径差子减速机扭矩大体积小适用于机器人各关节。径差子减速机传动效率与行星减速机相当小于谐波减速机与RV减速机，然不少谐波减速机传动效率低于0.8，径差子减速机啮合齿数是行星减速机五倍以上却小于谐波减速机与RV减速机，因而径差子减速机理论精度只能高于谐波减速机难以超越RV减速机。径差子减速机其传输功率大得惊人。

选用方法
    首先根据减速器所承受的负载确定所需减速器的机型。在选择减速器机型时应考虑减速器的工作环境及工作状态，如减速器长期在满负荷下连续工作时，应考虑选择一型号的减速器。
    根据电动机转速及所需负载的转速确定应选减速器的速比。机器人关节减速器我国对机器人关节减速器的研究相比国外较晚，技术不成熟，与国外先进技术存在较大差距，形成了精密减速器不能自给自足的局面，严重依赖进口。这严重制约了我国工业机器人的发展，特别是在我国工业机器人逐渐产业化时期，工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。
    如需用高刚度减速器应选择R系列。
    选用减速器组件时，波发生器，内孔及轴向长度可根据需要做相应改变，若需变动则应在订货时，事先说明。
    R系列谐波传动组件为机器人用高精度谐波传动组件，其外形及安装尺寸与XB1系列相同，空回及运动精度均小于3分。选用时规格及其他技术性能可参考XB1系列单级谐波传动减速器的规格及额定数值表。
基于年前的预算比较充足，与谐波减速机相关的行业都可能有采购谐波减速机的打算。那么如何选择适合自己的谐波减速机呢？不合适的谐波减速机会产生怎么样的后果呢？
谐波减速机的种类比较多，目前就VEMT而言有四大系列谐波减速机、双曲面谐波减速机、蜗轮蜗杆谐波减速机、行星谐波减速机、直交轴谐波减速机、谐波谐波减速机以及一些代理的谐波减速机等减速类别。
而电机的话，也就是俗称的马达。有刹车电机、变频电机、伺服电机、调速电机、防爆电机以及普通电机等。
根据自己的需求选择谐波减速机与电机的配套，比方说，使用在粉尘比较大的地方。通常来说谐波减速机与电机配套的是根据资料去匹配两者的性能参数，一般都是使用普通电机。但是使用在粉尘比较大的环境下通常会考虑配防爆电机而不使用刹车的电机，因为刹车过程中会产生火花，而火花与粉尘有可能引起安全隐患。此时你可以跟销售说明一下您所需要的谐波减速机或者电机将用于一个怎么样的环境，这样才能更好的给您推荐适合您的谐波减速机或者电机。适合的谐波减速机电机除了可以消除安全隐患之外也会产生更高的工作效率。
此外，有选择了合适的，也有因为专业知识的问题没有选到合适的。谐波传动减速器承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。比如负载的问题，实际的负载是3吨。但是在选型的时候只考虑了扭矩、安装尺寸的问题。但是用了不就之后就发现谐波减速机与电机就出现了一些小毛病，不够力度去带动工作机所以工作效率就比较低。此时对于电机或者谐波减速机的磨损也比较大。有时候带不动负载的话有可能会出现断轴。所以适合的型号的减速电机谐波减速机可以使得工作更加的顺畅。
每一个为您选型配型的销售都会根据自己的经验为您选择合适的型号尺寸，在参考销售给您意见的公式，您也需要考虑您作为使用方需要考虑的问题，与您的工程技术一起探讨，为你们的设备选择更合适的传动。
首先根据减速器所承受的负载确定所需减速器的机型。在选择减速器机型时应考虑减速器的工作环境及工作状态，如减速器长期在满负荷下连续工作时，应考虑选择一型号的减速器。