机器人行星齿轮减速机主要传动结构为:行星轮,太阳轮,外齿圈。
在行星减速机中装入建议的型号和数值的润滑脂。行星减速机采用润滑油润滑。对于竖直安装的行星减速机，鉴于润滑油可能不能保证上面的轴承的可靠润滑，因此采用另外的润滑措施。
在运行以前，在机器人减速机行星减速机中注入适量的润滑油，润滑油的粘性根据以下列表选择。行星减速机通常装备有注油孔和放油塞。因而在订购行星减速机的时候指定安装位置。下表列出了一般应用中建议采用的润滑油的牌子和型号。
机器人减速机知识：机器人减速机行星减速机结构与性能
行星减速机由螺旋伞齿轮和渐开线行星齿轮传动组成，具有功率分流和动轴线的运动特点，与普通平行轴减速机相比较，主要优点为体积小、重量轻、传动功率大、噪音低、效率高、传动平稳、可靠性高等。机器人关节减速器这是一种的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
行星减速机输入级主要为一对德国克林贝尔格延伸外摆线螺旋伞齿轮组成；渐开线行星齿轮传动部分主要由太阳轮、行星轮、内齿轮等组成，工作时太阳轮浮动，以便使其轮齿同时和三个行星轮均匀接触；行星轮安装在行星架上，在绕自身轴线传动的同时，也随行星架一齐转动，内齿轮安装在壳体中固定不动。谐波传动减速器主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。在两级齿轮传动之间设置了齿轮联轴器，其作用是连接两级齿轮之间的传动。