谐波传动机是由美国发明家C.Walt Musser马瑟于上世纪50年代中期发明创造的.

一、谐波传动装置的构成
谐被传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和钢轮。
渡发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成。波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实现弹性变形成椭圆形。
柔轮：带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在喊速器输出端。
刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。
二、谐波减速原理
谐波作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮台状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处丁脱开状忐。由啮台到脱开的过程之间别处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产牛变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。
三、谐波传动特点
1．精度高：多齿在两个l80度对位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。
2．传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可选i＝30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部就可实耻局减速比。
3．承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
4．体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可大幅降低，实现小型化、轷量化。
5．传动效率局、寿命长
6．传动平稳、无冲击，噪自小

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